第1章概述
1.1国内外空间对接机构的研究现状
1.2柔顺力控制综述
1.3对接机构仿真综述
第2章弱撞击对接机构及其结构特性
2.1概述
2.2弱撞击对接系统
2.3LIDM的运动学分析
2.4LIDM捕获系统的工作空间
2.5LIDM捕获系统的力学性能分析
第3章LIDM的捕获动力学
3.1概述
3.2建模基本假设
3.3凯恩方法建立动力学模型
3.4动力学模型的验证
3.5LIDM动力学模型的简化
第4章LIDM基于速度的阻抗柔顺控制系统
4.1概述
4.2阻抗控制概述
4.3期望阻抗参数的选取准则
4.4阻抗控制中的误差分析
4.5单轴驱动臂基于速度阻抗控制的研究
4.6LIDM捕获过程柔顺控制的研究
第5章LIDM的自适应阻抗控制
5.1概述
5.2自适应控制的基本原理
5.3自适应速度阻抗控制器的设计
5.4驱动臂单轴自适应阻抗控制仿真
5.5LIDM捕获过程的自适应阻抗控制研究
参考文献