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第1章物理模拟试验系统加载装置1

1.1物理模拟试验系统组成1

1.2加载装置的国内外研究现状分析2

1.3深部岩石加载装置的总体结构设计4

1.4深部岩石加载装置分析14

1.5深部岩石加载液压控制设计23

第2章模拟系统用小型侧壁钻孔机器人27

2.1小型侧壁钻孔机器人组成27

2.2小型钻孔机器人国内外相关研究现状分析28

2.3小型侧壁钻孔机器人总体结构设计30

2.4小型侧壁钻孔机器人分析42

2.5小型侧壁钻孔机器人控制系统51

2.6小型侧壁钻孔机器人实验74

第3章模拟系统用小型锚杆推进机器人86

3.1小型锚杆推进机器人总体设计86

3.2机器人运动学分析及关键零部件力学分析102

3.3机器人的运动控制系统设计121

3.4机器人的运动控制实验研究140

第4章模拟系统用小型喷浆机器人154

4.1模拟系统中喷浆机器人组成154

4.2喷浆机器人国内外相关研究现状分析155

4.3喷浆机器人总体结构设计157

4.4喷枪的参数及流体的仿真分析176

4.5喷浆机器人控制系统的设计197

4.6喷浆机器人的实验研究210

参考文献226